Problem z ESP. Błąd czujnika G202

Witajcie!

Przychodzę do Was z problemem, z którym nie mogę sobie poradzić. Pacjent Audi A4 B6, 2.0 ALT z instalacją LPG (2001r). W momencie spadku temperatur w zeszłym roku doszło do awarii sterownika na pompie ABS. Objawiało się to brakiem komunikacji z tym sterownikiem, błędami na liczniku (nakaz serwisu układu hamulcowego + abs i esp). Po naprawie przez lokalnego elektronika (dość cenionego), system ABS wrócił do działania, jednak świeciła się kontrolka ESP. Po podłączeniu pod komputer wskazało błąd czujnika G202 (electric circuit fail). Podłączyliśmy sprawny czujnik G202, błąd nie zniknął. Zamówiłem więc drugi dla testów - dalej to samo. Mimo że to błąd wg. komputera stały, zdarza się że ESP działa i kontrolka się nie świeci. Jednak podczas jazdy nagle czuć "wibrację" samochodu (jakby przyhamowywał) powodowaną przez prawą stronę auta (zawsze). Nie ma błędów układu ABS, ale wygląda mi to na uszkodzenie, zabrudzenie któregoś z czujników ABS/tarczy, enkodera ABSu.

Spotkaliście się z tym problemem kiedyś? 

Pozdrawiam!