2.0 alt gasnacy silnik

Witam, mam klopot z silnikiem. Szukałem rozwiązania ale poległem sam. Auto A4b6 2.0 alt 2001r. Podczas jazdy zauważyłem że po rozgrzaniu silnika wyskakuje kontrolka esp i żółty silnik. Obroty zaczynają falować i auto gaśnie na postoju i podczas jazdy. Mogę podtrzymać obroty ale tylko jak puszczę gaz auto gaśnie. Po ponownym odpaleniu jest ok do ponownego błędu. Więc zajechalem do mechanika doradził czyszczenie przeplywomierza i przepustnicy. Przy okazji połączył komputer i wyskoczył błąd z czujnikiem położenia wałka rozrządu. No to wyczyscilem przepływomierz oraz przepustnice. Nic to nie dało. Wymieniłem przepustnice i zniknął błąd z żółtym silnikiem (kontrolka). Zamówiłem czujnik położenia wałka rozrządu. Jadę dzisiaj odebrać czujnik. Nadal wyskakuje kontrolka esp i auto gaśnie. Teraz pytanie jak wymienić ten czujnik. Co może być przyczyną tej kontrolki esp i gasniecia auta? Powiem jeszcze ze podczas tego błędu jak pod trzymam obroty kontrolka gasnie po paru sekundach i jest ok. Jednak podczas jazdy grozi to wypadkiem jak zgaśnie auto. Proszę o pomoc. Z góry dziękuję.