Audi A4 B6 2,5d -Problemy ze wspomaganiem i prędkościomierzem

Witam,
Koledzy jestem nowy na forum.
Posiadam AUDI A4 B6 25,d, 2002 rok.
Mam problem z pojawiającym się brakiem wspomagania oraz pulsującym prędkościomierzem.
Przeszukałem tematy jednak nie znalazłem wprost takiego przypadku jak w moim samochodzie.
W jednym czasie pojawił się problem z pulsującym licznikiem, zmiany ok. 10km/h, w pozycji załączenia stacyjki od razu pokazuje prędkość 10km/h.
Dodatkowo okresowo pojawia się brak wspomagania.
Mechanik u którego jest samochód określił, że przyczyna jest związana z ABS, konkretnie po wyjęciu wtyczki z ABS wszystko powraca do normy. Niestety nie wiadomo co jest tego przyczyną takiego stanu.
Jeszcze jedna informacja, przed tym problemem pojawiła się kontrolka "sensor oil", która później zgasła (mechanik dolał trochę oleju).
Proszę o pomoc.