1.8T wykrzyknik szarpanie na ciepłym

Witam serdecznie po długiej przerwie, piszę w imieniu kolegi który ma audi a6 c5, 1.8T 2003r. Od pewnego czasu pojawia mu się komunikat czerwonego wykrzyknika na zegarach i przy ruszaniu szarpie samochodem, dodatkowo zapala się abs czasami esp. Bywa też tak że zgaśnie czerwony wykrzyknik wtedy też świeci ESP czasami mruga i wtedy już nie szarpie samochodem ale nie da się też wyłączyć ESP. Proszę o pomoc gdzie szukać problemu, dodam  ze wyciągnąłem sterownik abs i dałem do sprawdzenia znajomemu który go rozebrał - lecz szczerze mówiąc nie do końca mu ufam czy zrobił to tak jak się należy. Płyny, hamulce są OK.