Twardniejący pedał hamulca w A4 B6 1.8T

Witam, od pewnego czasu mam problem ze swoim Audi A4B6 1.8t mianowicie, kiedy samochód jest przytrzymany na wyższych obrotach( wtedy kiedy turbina pracuje) bądź przy mocniejszym wciśnięciu gazu pedał hamulca chwilowo robi się twardy i no obniżeniu obrotów bądź po mocniejszym wciśnięciu dopiero udaje się go wcisnąć. Dodam, że od czasu do czasu wyświetla się komunikat pokazujący brak klocków hamulcowych i po chwili znika oraz ciągle świecą się kontrolki ABS i ESP( to już jest zdiagnozowane, że to problem z czujnikiem ciśnienia ABS i ESP) i pytanie czy to właśnie ten czujnik jest przyczyną twardniejącego pedału hamulca?