Multitronic problem z R

Witam,

Posiadam A4 B6 2001r 2.0 ALT ze skrzynią Multitronic I ogólnie działa ona(na moje oko) w porządku, tzn. Przyspiesza płynnie itd. Nie szarpie. 

Problem jest natomiast z biegiem R. 

Gdy potrzebuję ruszyć na wstecznym a koło ma jakąś przeszkodę(np. Teraz stojąc w dziurze śniegu gdzie pod kołem jest podlodzony śnieg i koło ma pod górkę) auto nie może ruszyć. Wrzucam R odczekuje kilka sek(zazwyczaj w tym czasie jest takie szarpnięcie gdzieś dobiegające z auta) puszczam hamulec I nic auto stoi w miejscu. Gdy dodam gazu jakby lekko brało ale wyjechać nie może. Gdy wcisnę energicznie gaz to z szarpnięciem rusza. Na równej powierzchni takiego problemu nie zauważyłem, auto zawsze ruszało płynnie. Zazwyczaj w takiej sytuacji ruszam do przodu na D aby wyjechać z wgłębienia i wtedy dopiero cofie I wtedy auto jedzie. Znajomy podłączał komputer i w skrzyni 0 błędów. Szukałem dużo info i nie znalazłem żadnego wątku aby ktoś miał taki problem. Olej zmieniany jesienią na Ravenol CVT. Problem zawsze występuje na zimnym silniku np po nocnym postoju. Na rozgrzanym nie stwierdziłem ale może po prostu nie było okoliczności. Jeżeli ktoś może coś doradzić to proszę o jakieś wskazówki. Możliwe że mechanik nalał za mało oleju? Coś ze sprzęgłem? Może sterownik nie do końca działa tak jak powinien. Wersję oprogramowania mam RDW 2011.