Zauważyłem, że jak stoję w miejscu i wrzucę jedynkę z luzu tak jak by bardzo delikatnie szarpło auto do przodu. Czy to normalne ?

Nie jest to normalne, sprzęgło nie do końca rozłączyło napęd (nie wysprzęgliło). Najwyraźniej kończy ci się sprzęgło albo nie wcisnąłeś pedału sprzęgła do końca Jak włączasz wsteczny to zgrzyta?

Nie dzieje się to za każdym razem. Przeważnie jak uruchomie silnik. Dokładnie to nie jest szarpnięcie ale coś czuć, występuje to tylko raz nigdy kilka razy pod rząd. Nie zgrzyta po wrzuceniu każdego biegu. Biegi wrzuca się gładko bez oporów.

Wsteczny nie zgrzytnie bo w A4-ach jest synchronizowany. Spróbuj porządnie odpowietrzyc układ sprzęgła,jeżeli nie pomoże to szykuj się na wymianę sprzęgiełka