Świeci się ESP i czasami ABS

Witam

W moim audi sporadycznie zaświeca się ESP, a po dłuższym czasie, gdy świeci się ESP to zaświeca się ABS. Najdziwniejsze jest dla mnie to, że gdy było ciepło świeciło się to non stop, teraz gdy zrobiło się zimniej znacznie rzadziej zaświeca się ESP. Sprawdziłem kostki pod ECU - czyściutko, żadnej wilgoci. Wymieniłem też czujnik kąta skrętu kierownicy, nie podziałało, myślałem, że dostałe wadliwy czujnik, więc wymieniłem taśmę razem z tym czujnikiem, oczywiście została przeprowadzona kalibracja, ale na nic to się nie zdało. Problem wciąż jest. Mam w najbliższych planach wymianę modułu kierownicy - może to to, bo bezpośrednio zasila czujnik kąta skrętu, a w logach jest, że napięcie zasilania tego czujnika jest poza zakresem.

Logi;

Address 01 -------------------------------------------------------
Controller: 8E0 907 557
Component: 2.0L R4/5VS 0005
Coding: 0011501
Shop #: WSC 63351
4 Faults Found:
18010 - Power Supply Terminal 30: Voltage too Low
P1602 - 002 - Lower Limit Exceeded - Intermittent
17927 - Camshaft Adjustment: Bank 1: Malfunction
P1519 - 008 - Implausible Signal - Intermittent
16684 - Random/Multiple Cylinder Misfire Detected
P0300 - 008 - Implausible Signal
16688 - Cylinder 4 Misfire Detected
P0304 - 008 - Implausible Signal
Readiness: 0000 0000

Address 03 -------------------------------------------------------
Controller: 8E0 614 517
Component: ABS/ESP front D620
Coding: 04275
Shop #: WSC 00186
3 Faults Found:
01826 - Sensor for Steering Angle (G85): Supply Voltage Terminal 30
35-10 - - - Intermittent
18036 - Powertrain Data Bus: Missing Message from Steering Angle Sensor
P1628 - 35-10 - - - Intermittent
01206 - Signal for Duration of Ignition: OFF
27-10 - Implausible Signal - Intermittent