Witam!
Miałem w mojej A4 taki sam problem. Po wymianie klocków i tarcz hamulcowych zaczęła mi sie zaświecać kontrolka od ABSu(żółta i czerwona z wykrzyknikiem),a przy prędkości około 10km/h też miałem odbijanie pedału hamulca. Po podłączeniu komputera pokazał sie błąd czujnika w lewym tylnym kole. Jak go wyjąłem okazało się,że był zabrudzony opiłkami metalu i dawał zły sygnał. Przeczyściłem i jest ok. Myślę,że możesz mieć podobną przyczynę.