Cześ,
Ze swojej strony mogę dodać , że miałem podobny objaw u siebie. Winny był czujnik pedału STOP. Wymieniłem na nowy ale wymagał dobrej regulacji. W serwisie mi powiedzieli, że ma być dobrze ustawiony - tzn bardzo czule. Mój późno przełączał styki gdy już pojawiło się ciśnienie na hydraulice hamulców. ABS widział wzrost ciśnienia w układzie a nie widział naciśnięcia pedał hamulca. Stąd generował błąd i kontrolka ESP się zapalała.
Może moja awaria sie tu przyda.