Kontrolka ESP

[fujitsu]

Witam podczas jazdy samochodem  Audi a4 b6 1.9 tdi załącza mi się kontrolka  ESP. Ewidentnie trzęsie całą buda samochód chodzi jak traktor. Kontrolka zaświeca się gdzieś po 5 minutach jazdy nigdy odrazu. Czy wiecie co to może być? Sterownik ABS i czujniki są nowe,poduchy silnika itp tak samo. Nie wiem już gdzie szukać przyczyny pozdrawiam