Długie kodowanie dla ESP 9 Plus (03 - hamulce) w Audi A4 B9

[karolkarolek]

Rozpiska kodowania długiego (Byte 0–30) – Kodowanie długie sterownika ESP (J104 – ABS/ESC) składa się z 31 bajtów (hex). Każdy bajt zawiera bity konfigurujące różne cechy układu hamulców i stabilizacji. Poniżej podano przykładowe wartości z kodowania

0CAA489910A80A9E11A4489800805292E6A5D2301208508812004A4967A54B

oraz znaczenie poszczególnych bitów (o ile znane):

Bajt (hex)

Znaczenie / funkcje zakodowane w bitach

Byte 0 0x0C

Bazowa konfiguracja modułu dla modelu A4 B9. Zawiera m.in. identyfikator typu pojazdu i region. Np. bity 2–3 ustawione na 1 wskazują standardowy wariant A4 (wartość 0x0C jest typowa dla Audi A4/A5 B9).

Byte 1 0xAA

Aktywacja głównych funkcji systemu: bity w tym bajcie wskazują obecność ABS/ESP. Przykładowo ciąg bitów 1010 1010 (0xAA) oznacza, że układy ABS, ASR i EBD są obecne i włączone (odpowiednie bity ustawione na 1). Te bity zwykle pozostają niezmienione, ponieważ wszystkie te funkcje są standardowo aktywne.

Byte 2 0x48

Kod wariantu układu hamulcowego – może określać typ hamulców (np. tarcze na obu osiach) i wielkość/typ zacisków. Wartość 0x48 (0100 1000) jest typowa dla standardowych hamulców A4 B9.

Byte 3 0x99

Dalsza część identyfikatora układu hamulcowego i pojazdu. Zestaw bitów 1001 1001 może np. odróżniać typ nadwozia lub wersję wyposażenia. 0x99 jest często spotykane w kodowaniu A4 B9 (Avant/Sedan).

Byte 4 0x10

Typ skrzyni biegów: bit 4 = 1 wskazuje skrzynię automatyczną (S-tronic/Tiptronic), natomiast dla manualnej skrzyni ustawiony byłby bit 3 zamiast bitu 4. Wartość 0x10 (0001 0000) oznacza, że pojazd ma automatyczną skrzynię biegów (Dla manuala typowa byłaby wartość 0x08 z ustawionym bitem 3).

Byte 5 0xA8

Typ napędu: bit 3 = 1 oznacza napęd quattro (AWD), bit 1 = 1 oznacza napęd na przednią oś (FWD). Wartość 0xA8 = 1010 1000 binarnie (bit3=1, bit1=0) – wskazuje na quattro. Dla porównania, w autach FWD ten bajt przyjmuje zwykle wartość 0xA2 (1010 0010 – bit3=0, bit1=1). Zatem kodowanie rozróżnia napęd AWD od FWD odpowiednimi bitami.

Byte 6 0x0A

Konfiguracja silnika – prawdopodobnie określa rodzaj silnika (benzyna/diesel) i pojemność, co wpływa np. na charakterystykę podciśnienia w układzie hamulcowym. Wartość 0x0A jest typowa dla 4-cylindrowego 2.0 (np. TFSI/TDI).

Byte 7 0x9E

Dodatkowe ustawienia systemu ESP. Niektóre bity tu sterują trybami ESP: np. bit 3 = 1 może oznaczać dostępność trybu sportowego ESC (ESP Sport), bit 0 może dotyczyć drobnych różnic kalibracji. Zauważalne są różnice – spotykano kodowanie 0x97 (1001 0111) zamiast 0x9E (1001 1110) u niektórych aut, co sugeruje wyłączony bit3 (brak trybu sport) i włączony bit0 w 0x97. Wartość 0x9E wskazuje, że bit3 jest aktywny (tryb ESC Sport dostępny).

Byte 8 0x11

Stabilizacja przyczepy (Trailer ESP): bit 6 odpowiada za obecność haka/przyczepy. 0x11 (0001 0001) ma bit6 = 0, co oznacza brak haka. Po doposażeniu w hak, bajt ten zmienia się na 0x51 (0101 0001 – bit6=1) aby aktywować funkcję stabilizacji przyczepy.

Byte 9 0xA4

Ustawienia regionalne/rynkowe i czujniki. Bity w tym bajcie mogą dotyczyć rodzaju systemu monitorowania ciśnienia w oponach (TPMS) lub innych wymagań rynku. Np. różnica między 0xA4 a 0x9F w innych kodowaniach sugeruje zmianę bitów 0–3 – może to wskazywać różnicę między pośrednim TPMS a bezpośrednim lub obecność dodatkowych funkcji awaryjnego hamowania. Wartość 0xA4 wskazuje standardowe europejskie ustawienia (pośredni TPMS aktywny – EBD i Pre-Sense standardowo aktywne).

Byte 10 0x48

(jak Byte 2) Część kodu układu hamulcowego – możliwe, że to powtórzenie/mirror Byte 2 w ramach sumy kontrolnej kodowania. 0x48 jest tu powtórzone, co może służyć weryfikacji poprawności kodowania.

Byte 11 0x98

Konfiguracja czujników i modułów wspomagających. Bit 0–2 mogą określać np. wariant czujnika poziomu płynu czy klocków. Wartość 0x98 (1001 1000) wskazuje typowe ustawienia – np. czujnik zużycia klocków aktywny (bit2=0, bo w Audi monitor klocków jest przez czujnik obwodu otwartego – bit0/b1 mogą być 0). (W innym kodowaniu pojazdu spotkano 0x97, co różni się bitami 0–2). Ogólnie ten bajt zawiera mniej kluczowe ustawienia hardware.

Byte 12 0x00

Rezerwa/kod sumy – często bajt pusty wykorzystywany w obliczeniach kontrolnych VIN. Tutaj wszystkie bity = 0.

Byte 13 0x80

Kod sumy kontrolnej lub regionu. 0x80 (1000 0000) jest typowe dla wielu aut EU z aktywnymi systemami. W autach z innym wyposażeniem może przyjmować inną wartość (np. 0x7E) – jest to powiązane z obecnością/nieobecnością pewnych funkcji i zapewnieniem zgodności kodowania. Możliwe, że bit7=1 oznacza ogólną aktywność ESP, a pozostałe bity stanowią sumę zależną od innych bajtów (swego rodzaju checksum kodowania).

Byte 14 0x52

Dodatkowe funkcje wspomagające hamowanie. Może obejmować aktywację asystenta hamowania awaryjnego (HBA) lub prewencyjnego napinania pasów (w ramach Pre Sense). 0x52 sugeruje, że standardowe funkcje bezpieczeństwa są włączone. Np. bit1=0/1 może dotyczyć Brake Assist – jednak dokładna mapa bitów nie jest publikowana.

Byte 15 0x92

Konfiguracja ACC/Front Assist i odzysku energii. Bit 7=1 może oznaczać, że moduł jest przystosowany do współpracy z ACC (Adaptive Cruise – jeżeli auto je ma, bit będzie 1). Bit 4=0/1 może dotyczyć rekuperacji (w autach z systemem mild-hybrid lub trybem żeglowania). Wartość 0x92 wskazuje typowe ustawienia z aktywnym ACC i bez specjalnych trybów odzysku (1001 0010).

Byte 16 0xE6

Kalibracja czujników przyspieszeń (oś X/Y) – może odnosić się do bazowej kalibracji czujnika przyspieszenia bocznego i wzdłużnego. 0xE6 jest częścią specyficznej kombinacji bitów związanych z czujnikiem wieloosiowym. Te bity nie są zmieniane ręcznie – wynikają z konfiguracji fabrycznej i ewentualnych adaptacji.

Byte 17 0xA5

Kalibracja czujnika żyroskopowego (yaw rate) i EBD. Wartość 0xA5 (1010 0101) oznacza, że system ma standardową kalibrację rozkładu sił hamowania (EBD) i czujnik żyroskopowy jest aktywny. Bity tu mogą wpływać na czułość EBD lub algorytm kontroli stabilności dla danej wersji nadwozia.

Byte 18 0xD2

Asystent podjazdu/Auto Hold: bit 6 = 1 – aktywny asystent ruszania pod górę (Audi Hold Assist). Wartość 0xD2 wskazuje, że ten bit został włączony (0x92 -> 0xD2 po dodaniu 0x40). Bit 6 odpowiada za funkcję Auto Hold/Hill Hold. Pozostałe bity dotyczą powiązanych funkcji hamulca postojowego – Byte18 i Byte30 są ze sobą powiązane kontrolnie (tzw. lustrzane bity).

Byte 19 0x30

Konfiguracja hamulca postojowego (EPB) i dynamiki: 0x30 (0011 0000) sugeruje standardowy elektryczny hamulec postojowy bez dodatkowych funkcji (bit5=1, bit4=1 mogą oznaczać normalny tryb działania EPB; niższe bity 0–3 = 0 mogą być zarezerwowane). Możliwe, że bity 4–5 określają, czy pojazd automatycznie zaciąga EPB po zgaszeniu (tutaj 1=standardowo ręczny NIE zaciąga się automatycznie – co można zmienić adaptacją.

Byte 20 0x12

Konfiguracja czujnika skrętu i komunikacji CAN: 0x12 wskazuje poprawną komunikację z czujnikiem kąta skrętu (G85) i innymi modułami (bit1=0 brak aktywnego Active Steering, bit4=1 standardowa kolumna kierownicza). Ten bajt potwierdza obecność czujnika skrętu i magistrali CAN zgodnej z ESP.

Byte 21 0x08

Konfiguracja układu hamulcowego – bit3=1 może oznaczać obecność pompy hamulcowej o zmiennym ciśnieniu (IBS – electromechanical brake booster), bit0=0 zwykły serwo. 0x08 (0000 1000) sugeruje standardowy serwomechaniczny wspomagacz podciśnieniowy hamulca (brak elektr. iBooster).

Byte 22 0x50

Monitorowanie ciśnienia w oponach (TPMS) i czujnik przyspieszeń: 0x50 (0101 0000) – bit6=1 wskazuje aktywny pośredni TPMS (korzystający z ABS), bit4=1 standardowy czujnik przyspieszenia wzdłużnego. Wartość ta potwierdza, że system wykorzystuje ABS do detekcji spadku ciśnienia (indirect TPMS).

Byte 23 0x88

Funkcje wspomagające dla haka: bit 1 = 0 – brak modułu manewrowania z przyczepą. Przy aktywacji funkcji przyczepy (Trailer Assist/Stabilization) ten bajt zmienia się na 0x8A (1000 1010, bit1=1). Bit1 w Byte23 musi być spójny z bitem6 Byte8, aby kodowanie haka zostało przyjęte (obie wartości zmieniają się przy dodaniu przyczepy). Pozostałe bity (bit7=1 itd.) to stałe ustawienia ESC.

Byte 24 0x12

Kalibracja kontroli trakcji ASR: 0x12 oznacza standardowy poziom ingerencji ASR. Bity mogą określać poziom dopuszczalnego poślizgu. Np. bit1=1, bit4=0 mogą odpowiadać normalnej czułości ASR. (Istnieje możliwość zmian adaptacyjnych tzw. XDS – elektronicznej blokady dyferencjału – ale nie przez samo kodowanie).

Byte 25 0x00

Rezerwa/system – bajt pusty (0). Może służyć jako bufor dla przyszłych rozszerzeń lub część sumy kontrolnej. Tu wszystkie bity wyzerowane.

Byte 26 0x4A

Konfiguracja układu Pre-Crash i czujników bocznych: 0x4A (0100 1010) sugeruje, że system Pre-Sense jest aktywny (bit6=1), a czujniki przyspieszeń bocznych działają normalnie. Bity mogą też wskazywać, czy auto ma funkcję wykrywania przewrócenia (roll-over) – raczej nie w A4, więc bit7=0.

Byte 27 0x49

Przycisk ESP i tryby: 0x49 (0100 1001) – bit0=1 potwierdza, że pojazd ma przycisk ESP/ASR Off na desce. Bit3=0 brak dodatkowego trybu offroad (A4 sedan/avant). Wartość 0x49 wskazuje standardowy przycisk ESC (krótkie naciśnięcie wyłącza ASR, długie naciśnięcie dezaktywuje ESP).

Byte 28 0x67

Kod sumy/VIN: 0x67 to część zakodowanego numeru VIN lub sumy kontrolnej powiązanej z VIN pojazdu. Sterownik ABS koduje VIN w swoim kodowaniu (szyfruje pewne jego cyfry w bajtach), aby zapobiec swobodnej podmianie modułów. Ten bajt jest wynikiem takiego szyfrowania – nie przedstawia bezpośrednio funkcji, a raczej identyfikator zgodności z VIN.

Byte 29 0xA5

Kod sumy/VIN (ciąg dalszy): 0xA5 to kolejny fragment zaszyfrowanej informacji identyfikującej pojazd. Wraz z Byte28 i Byte30 tworzy unikalny podpis kodowania dla konkretnego VIN (dlatego kodowanie z innego auta często nie pasuje bez modyfikacji tych bajtów).

Byte 30 0x4B

Lustrzane bity i kontrola spójności: Wartość 0x4B (0100 1011) zawiera m.in. bit 1 = 1 – potwierdzenie funkcji Auto Hold/Hill Hold (lustrzane odbicie bitu6 z Byte18). Bit 0 = 1 oznacza obecność elektrycznego hamulca postojowego (EPB). Ten bajt pełni rolę sumy kontrolnej – przy włączeniu Auto Hold należało ustawić bit1 Byte30 razem z bitem6 Byte18 (inaczej kodowanie zostanie odrzucone). Pozostałe bity (np. bit4) mogą być częścią sumy lub dodatkowych opcji hamulca.

 

Zakodowane funkcje ESP/ABS/ASR/EBD: Powyższe bajty wspólnie konfigurują działanie czterech głównych sub-funkcji układu hamulców i stabilizacji:

ABS (Anti-lock Braking System) – zapewnia przeciwblokadę kół przy hamowaniu. W kodowaniu ABS jest zawsze aktywny – odpowiednie bity (np. w Byte1) są ustawione na 1 i nie przewidziano ich wyłączania. Kodowanie dopasowuje ABS do specyfiki pojazdu (np. liczby czujników, typów hamulców).

ASR (Anti-Slip Regulation, kontrola trakcji) – zapobiega poślizgowi kół napędowych przy przyspieszaniu. Zawsze włączony (bity w kodowaniu ustawione na aktywność ASR). Kodowanie wskazuje, czy pojazd ma przycisk dezaktywacji ASR/ESP (np. Byte27 bit0) i czy dostępny jest tryb sportowy ESP (Byte7 bit3). Gdy kierowca wciśnie przycisk ESP OFF, system wykorzystuje te ustawienia – np. w A4 B9 krótkie naciśnięcie wyłącza ASR, a długie przytrzymanie pozwala ograniczyć ESP (ESC Sport lub częściowe wyłączenie).

EBD (Electronic Brakeforce Distribution) – elektroniczny rozdział siły hamowania między osie. Zawsze aktywny w tle (nie ma osobnych bitów on/off, jest integralną częścią algorytmu ABS/ESP). Kodowanie jedynie dostosowuje EBD do konfiguracji pojazdu (np. typ nadwozia, napęd – co wpływa na rozkład mas), np. Byte17 zawiera parametry EBD. Nie ma możliwości wyłączenia EBD poprzez kodowanie – jest to funkcja bezpieczeństwa stale zaimplementowana.

ESP (Electronic Stability Program) – nadrzędny system stabilizacji toru jazdy (łączy dane z czujników żyroskopowych, przyspieszeń i czujnika skrętu, korzystając z ABS/ASR do korekty toru). Kodowanie określa tryb działania ESP: czy dostępny jest tryb sport/wyłączenie (bity w Byte7 i Byte27), czy pojazd ma specjalne tryby (np. Offroad dla allroad/Q5 – w A4 B9 standardowo nie). ESP jako takie jest aktywnie włączone (brak opcji całkowitego wyłączenia na stałe w kodowaniu), ale można je czasowo ograniczyć przyciskiem. Kodowanie również integruje ESP z innymi układami – np. jeśli auto ma przyczepę, to aktywuje się Trailer ESP (dedykowane algorytmy stabilizacji zestawu samochód-przyczepa, sterowane bitem Byte8 bit6 i Byte23 bit1. Jeśli auto ma tryb ESC Sport, kodowanie bit3 Byte7=1 pozwala na mniej restrykcyjne ESP (więcej uślizgu zanim zareaguje).

W praktyce, ABS, ASR i EBD są zawsze zaimplementowane i zakodowane jako włączone (brak możliwości ich deaktywacji kodowaniem – odpowiednie bity są ustawione przez producenta i nie należy ich zmieniać). Kodowanie dba o to, by sterownik wiedział, jakie funkcje ma obsługiwać (np. czy jest przycisk ASR OFF, czy jest hak, czy dostępny Auto Hold itp.), ale nie wyłącza fundamentalnych funkcjonalności.

Multi-Axis Acceleration Sensor (czujnik przyspieszeń wieloosiowy): Ten sensor mierzy przyspieszenia w kilku osiach (wzdłużne, boczne) oraz prędkość kątową (żyroskop) – kluczowe dane dla ESP. W Audi A4 B9 moduł ten jest zintegrowany ze sterownikiem ESP (Bosch ESP9) lub umieszczony centralnie w pojeździe i komunikuje się z ABS. Kodowanie zawiera ustawienia dotyczące tego czujnika, ale użytkownik nie ma potrzeby ich modyfikować – są one dobrane fabrycznie. Na przykład Byte16–17 przechowują skalibrowane wartości dla czujników przyspieszeń i żyroskopu. Jeśli sterownik wykryje rozbieżność (np. błąd C051F00 – Multi-axis Acceleration Sensor Module “A”), oznacza to problem z kalibracją czujnika, ale rozwiązaniem jest procedura adaptacji (Basic Settings) lub aktualizacja oprogramowania, a nie zmiana kodowania. Kodowanie pośrednio informuje, czy czujnik jest wewnętrzny czy zewnętrzny – we współczesnych modelach jak A4 B9 najczęściej czujnik jest wbudowany w moduł (Bosch ESP9 zawiera własne czujniki). Gdyby był oddzielny moduł czujnika (jak w niektórych starszych modelach), kodowanie jednego z bitów wskazywałoby “External acceleration sensor – installed”. W A4 B9 fabrycznie jest to ustawione na czujnik zintegrowany, więc odpowiedni bit ma stałą wartość. Podsumowując – kodowanie zawiera konfigurację czujnika wieloosiowego (kalibracja, integracja), ale nie ma go w formie prostego przełącznika do zmiany przez użytkownika. Kalibrację tego czujnika wykonuje się poprzez funkcję dopasowania (Adaptation/Basic Setting) w VCDS/OBDeleven, np. po wymianie sterownika lub gdy pojawi się błąd kalibracji.

Możliwe modyfikacje dla lepszego działania systemu: Większość ustawień ABS/ESP jest fabrycznie zoptymalizowana pod bezpieczeństwo, jednak kierowcy mogą wprowadzić pewne modyfikacje kodowania/adaptacji, aby dostosować działanie systemu do swoich potrzeb:

Aktywacja Auto Hold (asystenta ruszania i zatrzymania) – Jeśli pojazd nie miał fabrycznie Audi Hold Assist, można go doposażyć. Wymaga to montażu przycisku oraz zmiany kodowania: w Byte18 bit6 na 1 i Byte30 bit1 na 1 (jak pokazano wyżej) oraz aktywacji przycisku w module BCM. Po prawidłowym zakodowaniu (i wpisaniu kodu dostępu) system Auto Hold będzie działał – ułatwia to ruszanie pod górę i zatrzymywanie bez trzymania pedału hamulca. Dodatkowo, przez adaptację można włączyć automatyczne zaciąganie EPB po zgaszeniu silnika. Ta zmiana poprawia wygodę użytkowania hamulca postojowego.

Aktywacja Trailer Stability Assist (ESP dla przyczepy) – Po dołożeniu haka holowniczego należy zakodować sterownik ABS pod przyczepę. Jak wspomniano, ustawia się Byte8 bit6 = 1 i Byte23 bit1 = 1. Dzięki temu układ ESP będzie wykrywał wężykowanie przyczepy i przyhamowywał odpowiednie koła, stabilizując zestaw. Bez tego kodowania auto z dołożonym hakiem może wyświetlać błąd lub nie będzie wspomagać stabilizacji przyczepy.

Zmiana czułości XDS/ASR (Electronic Differential Lock) – W niektórych sterownikach istnieje możliwość zmiany ustawień poprzez adaptacje (nie wprost przez długie kodowanie, ale warto wspomnieć). XDS to rozszerzona funkcja ASR do dohamowywania wewnętrznego koła w zakręcie. Standardowo jest na poziomie “medium”. Zaawansowani użytkownicy OBDeleven/VCDS mogą w adaptacjach sterownika ABS znaleźć parametr “Expanded differential lock (XDS)” i ustawić np. strong (mocniejsze działanie) lub weak (słabsze) – wpływa to na zachowanie auta w szybkich zakrętach (mocniejsze XDS poprawia trakcję, ale może szybciej zużywać hamulce). Jest to ustawienie opcjonalne – domyślne (standard) jest już kompromisem bezpieczeństwa i dynamiki.

Wydłużenie czasu Hill Hold – W autach z manualną skrzynią, które nie mają pełnego Auto Hold, system i tak domyślnie przez ~2 sekundy podtrzymuje ciśnienie hamulców przy ruszaniu pod górę (Hill Hold Control). Ten czas utrzymania hamulca można często wydłużyć poprzez adaptację (np. do 5 sekund). Choć to nie jest zmiana “kodowania długiego”, warto o niej wspomnieć, bo wpływa na odczuwalne działanie systemu – dłuższe przytrzymanie hamulca ułatwi ruszanie na dużych wzniesieniach.

Pełne wyłączenie ESP (tryb sportowy/torowy) – Fabrycznie, nawet po długim przytrzymaniu przycisku, ESP w A4 B9 nie wyłącza się w 100%, a jedynie przechodzi w tryb sport (ograniczone działanie). Nie ma oficjalnej opcji całkowitego wyłączenia ESP dla kierowcy (w trosce o bezpieczeństwo). Istnieje jednak możliwość kodowania “ESC Offroad/Debug” spotykana w warsztatowych trybach – np. poprzez ustawienie sterownika w tryb “ESC dla pojazdu specjalnego”. Nie jest to dostępne przez zwykłe interfejsy użytkowe i niezalecane na drodze. Jedynie na własną odpowiedzialność niektórzy tunerzy potrafią tymczasowo dezaktywować ESP (np. na hamowni czy torze) poprzez zmiany kodowania lub załadowanie innej konfiguracji (np. tryb dla pojazdów specjalnych #BA/#BB/#BC – które w dokumentacji Audi odpowiadają innym algorytmom ESP. W codziennym użytkowaniu lepszym rozwiązaniem jest tryb ESC Sport (który i tak można uzyskać mając bit3 Byte7=1 jak wyżej). Reasumując: można ograniczyć ingerencję ESP (tryb sport), ale pełne wyłączenie nie jest przewidziane standardowo – wszelkie mody w tym kierunku są eksperymentalne.

Kodowanie ACC/Pre Sense – Jeśli doposaża się auto w ACC (aktywny tempomat) lub Audi Pre Sense Front, należy upewnić się, że sterownik ABS wie o tych systemach. W praktyce przy retrofitach ACC wymagane jest użycie sterownika ABS typu ESP9 Premium oraz zmiana jednego z bitów kodowania wskazującego obecność ACC (aby ABS akceptował komendy hamowania od tempomatu). W nowszych A4 B9 Premium często ten bit jest już ustawiony fabrycznie. Jeśli nie – po montażu radaru ACC dodaje się odpowiednie kodowanie (np. w starszych generacjach był to bit “Cruise Control/ACC installed”). Objawem braku tej zmiany mogą być błędy komunikacji z ACC. Dlatego przy modernizacjach warto porównać kodowanie z wersji z ACC i skopiować różnicę. (Przykład: retrofit ACC w A4 B9 wymagał zmiany kodowania ESP – po prawidłowym zakodowaniu moduł 03 akceptuje ACC.

Sugestie zmian w OBDeleven: Większość powyższych modyfikacji można wykonać przy pomocy OBDeleven. Narzędzie to udostępnia zarówno długie kodowanie bit po bicie, jak i gotowe aplikacje jednym kliknięciem. Kilka praktycznych sugestii:

Skorzystaj z aplikacji “Auto Hold” w OBDeleven (jeśli dostępna) lub ręcznie w długim kodowaniu ustaw wspomniane bity (Byte18 bit6, Byte30 bit1) oraz w module 09 włącz Auto Hold Switch. OBDeleven Pro umożliwi też wpisanie kodu dostępu i wykonanie adaptacji (np. auto EPB przy wyłączeniu silnika) – procedura opisana wyżej.

Do kodu haka holowniczego często istnieje gotowa aplikacja (np. “Trailer module coding”). Jeśli nie, to w długim kodowaniu OBDeleven ustaw Byte8 = 0x51 i Byte23 = 0x8A zgodnie z instrukcją. Po zmianie tych dwóch bajtów zatwierdź kodowanie – OBDeleven wyświetli komunikat o sukcesie i od razu aktywuje funkcję stabilizacji przyczepy.

OBDeleven pozwala na podgląd opisów bitów – warto z niego korzystać. Przykładowo przy Byte30 powinna wyświetlić się opcja odpowiadająca Auto Hold (jeśli dostępny plik definicji). Wiele bitów ma opis w języku angielskim – np. “Auto Hold / Hill Start Assist installed”, “Trailer installed” itp. Dzięki temu łatwo znajdziesz właściwy bit bez ręcznego liczenia.

Bardziej zaawansowane zmiany, jak XDS czy Hill Hold Time, wykonasz w Adaptacjach (kanale ide czy innego oznaczenia). W OBDeleven przejdź do adaptacji sterownika ABS (03) – szukaj parametrów o nazwach zawierających “differential lock” lub “hill hold”. Często są dostępne listy rozwijane (np. XDS: not activated/standard/weak/strong). Pamiętaj, by zmieniać te wartości ostrożnie i testować w bezpiecznych warunkach.

Jeśli Twoje auto ma jakieś usterki ABS/ESP po modyfikacjach, OBDeleven pozwoli odczytać kody błędów. Czasem po zmianie kodowania wymagany jest restart sterownika lub kalibracja – np. po dołożeniu haka warto skalibrować kamerę cofania dla Trailer Assist (jeśli posiadasz tę funkcję) oraz sprawdzić zerowanie czujnika kąta skrętu. OBDeleven ma funkcje Basic Settings do takich kalibracji.

Ogólna zasada: zmieniaj tylko jeden parametr na raz i wykonaj test. ABS/ESP to układ bezpieczeństwa – niewłaściwe kodowanie może wywołać błędy (np. błąd 31 – Coding Rejected jeśli kombinacja bitów jest nieprawidłowa). Korzystaj z podpowiedzi społeczności (fora Audi, instrukcje OBDeleven) – wiele przydatnych zmian, jak te opisane powyżej, jest udokumentowanych wraz z odpowiednimi bitami.

Podsumowując, długie kodowanie sterownika hamulców Audi A4 B9 definiuje każdy aspekt pracy ABS/ESP: od podstawowych funkcji (ABS, ASR, EBD – zawsze włączone), przez typ napędu i skrzyni, po opcjonalne funkcje jak Auto Hold czy stabilizacja przyczepy. Większość bitów ma charakter informacyjno-konfiguracyjny – przeciętny użytkownik zmienia tylko te związane z doposażeniem lub preferencjami (jak powyżej). Dzięki narzędziom typu OBDeleven można łatwo odczytać te bajty i zmienić właściwe bity, jednak zawsze z rozwagą i wsparciem dokumentacji – bezpieczeństwo układu hamulcowego jest priorytetem. Wszystkie wymienione zmiany (Auto Hold, Trailer ESP, itp.) są oficjalnie wspierane przez sterownik (to przewidziane opcje), więc ich aktywacja zgodnie z instrukcjami zapewnia poprawę funkcjonalności bez negatywnych skutków. Jeśli nie jesteśmy pewni znaczenia danego bitu – lepiej go nie ruszać, bo wiele bajtów, jak wspomniano, to skomplikowane sumy kontrolne powiązane z VIN i konfiguracją pojazdu. W razie wątpliwości warto zapytać na forum lub skorzystać z bazy danych aplikacji OBDeleven, gdzie opisane są najpopularniejsze modyfikacje dla A4 B9.

Dokumentacja i doświadczenia użytkowników potwierdzają rozpisane powyżej znaczenia bitów: aktywacja Auto Hold (Byte18/30), kodowanie haka (Byte8/23), zależność lustrzanych bitów dla poprawności kodowania, a także wskazują na szyfrowanie części kodowania VIN. DTC i biuletyny (np. NHTSA) potwierdzają istnienie zintegrowanego czujnika wieloosiowego w układzie ESC. Wszystko to zebrano w powyższej tabeli i omówieniu, aby ułatwić zrozumienie długiego kodowania ESP w Audi A4 B9.