Szarpanie przy ruszaniu na D i R

[klucz1992]

Witam mam problem ze swoim Audi A4 B7 2.0 TDI 140 KM 2006r. Automat. Mianowicie problem prawdopodobnie ze skrzynią (oby nie). Chodzi o to, gdy samochód jest odpalony na P lub N pracuje równo, płynnie. Wrzucam na D lub R trzymając go na hamulcu samochodem zaczyna szarpać- nie stuka (jakby chciał jechać). Przy ruszaniu jeszcze też szarpie trochę a potem juz jedzie normalnie. Jak ruszam bez hamulca szarpania się minimalizują praktycznie do zera (delikatnie szarpie lub w ogóle). Problem występuje tylko przy ruszaniu. Natomiast w trakcie jazdy gdy skrzynia zmienia biegi widać na obrotach jakby przy zmianie biegów się ślizgało (nie ma płynnej zmiany biegów tylko przeciąga trochę na obrotach). Dodam ze samochód kupiłem niedawno, dość długi czas stał bez akumulatora. Obawiam sie że pada skrzynia. Czy jest w stanie ktoś pomóc w tej kwestii ?? co dokładnie sie dzieje ?