Szarpanie przy zmianie biegów

[bronek16]

Witam posiadam audi a4 b6 2004r w multitronicu. Problem polega u mnie w tym że na zimnym silniku samochód ładnie zmienia biegi nie czuć "tego" szarpnięcia dodam że są też przypadki przy ruszaniu przy użyciu biegu wstecznego R muszę dość sporo wcisnąć gazu dopiero auto ruszy. A jeżeli silnik sie rozgrzeje przy jeździe do 100km/h przy każdym zmianie biegów czuć szarpniecie. Auto zakupiłem 6mies temu nie wiem czy poprzedni właściciel zmieniał olej w skrzyni. I moje pytanie: Czy to może być wina oleju? Czy przyczyna leży gdzie indziej. Miał ktoś taki przypadek?