Kontrolka ESP i miękki pedał hamulca w A4 B6

[Krystianbx17]

Witam mam problem z hamulcami w mojej Audi otóż wyskakuje mi kontrolka esp po jakimś czasie czasami odrazu po odpaleniu, auto traci ABS( co wiadomo współgra z ESP), pedał pooowoli wpada przy hamowaniu i nagle twardnieje, przy czym słychać tarcie coś jakby metalu, chrobotanie haha, rant na tarczy był spory klocki tarły o rant nie równo ścierając powierzchnię i myślałem że to jest przyczyną, wymieniłem tarcze klocki przód+tył i problem nie ustępuje, czy to może wskazywać na pompę abs? A może coś innego, proszę o pomoc 

[FiFfson]

Sprawdź czujniki ABS