Jeżdżąc a4b6 w Q po wyłączeniu esp i latając bokami nie miałem takich problemów jak opisujesz. Natomiast w ośce, jeżdżąc na ręcznym przy wyłączonym esp, po pewnym czasie łapał błąd i nie dało się ponownie włączyć esp oraz abs nie działał, dopiero po ponownym uruchomieniu silnika wszystko wróciło do normy.
Raczej coś masz nie tak.